Este poema fue descubierto por Eugenio Llaguno en el siglo XVIII, en un convento de Vivar. Está escrito en letra del siglo XIV, de tipo carolingia. Es un poema épico escrito, según Menéndez Pidal, hacia el año 1140, y, según otros autores más modernos, hacia 1200, es decir, bastante tiempo después de la muerte del Cid y cuando su imagen estaba ya muy mitificada.
Aunque se desconoce su autor, Menéndez Pidal sostuvo la existencia de dos juglares autores: uno más próximo a los hechos, con una visión realista de los mismos, y otro que reformó el poema posteriormente añadiéndole los pocos episodios fantásticos que aparecen en él (un juglar de San Esteban de Gormaz y otro de Medinaceli).
Hay varios escritos sobre el Cid, pero destaca el llamado Cantar de Mio Cid (se nota que no es un Poema sino un Cantar, ya que se toma como letra de una canción y no como texto de un poema).
