Un caballero, en la Edad Media, era una unidad guerrera que forma parte de la hueste (fuerza militar) de un señor feudal o de un rey. Con motivo de las Cruzadas se crearon las órdenes militares, formadas por caballeros que se comprometían a votos monásticos, como la orden templaria o la orden hospitalaria. En los distintos reinos se fueron creando otras órdenes, como las órdenes militares españolas. Los rituales de iniciación incluían elementos luego incorporados al imaginario de la caballería andante, como el velar las armas (pasar una noche en oración ante las armas) y ser armado caballero (en una ceremonia propia del homenaje e investidura de las relaciones feudo-vasalláticas).La orden de caballería era pues cada una de las instituciones formadas por caballeros organizados jerárquicamente como vasallos de un señor y que respetaban un código de honor. Se suponía que un caballero andante debía ser un miembro de una de estas órdenes que, por orden de su señor o por obligación moral (por ejemplo, por imposición de una promesa a su dama), viajaba grandes distancias, ya sea persiguiendo un objetivo concreto o no, aceptando o provocando desafíos, resolviendo entuertos (injusticias) y protegiendo a los desfavorecidos (doncellas, viudas y huérfanos). Estos hechos (hazañas) hacían ganar al caballero una gran fama (paralelo al concepto de honra u honor, popularidad y prestigio, objetivos principales de la época, que equivalía a una vida más allá de la muerte -véase por ejemplo su formulación en las Coplas a la muerte de su padre de Jorge Manrique-1 ), muchas veces exagerando sus proezas. La épica de los cantares de gesta, la lírica del amor cortés de los trovadores provenzales y la adaptación de leyendas como el ciclo artúrico fueron fijando a lo largo de la Edad Media el modelo ideal de caballero en la literatura y en el imaginario colectivo, convirtiéndolo en un arquetipo más que en un agente social real.
