El viaje a bordo del Beagle (1831-1836):
En 1831 fue nombrado naturalista a bordo del hermoso bergantín Beagleen un viaje que duró cinco años por ambas costas de Sudamérica, Galápagos, Tahití, Nueva Zelanda, Australia, Tasmania, isla de Keeling, Mauricio, Brasil y las Azores.uantas pueden estar dispuestas a aceptar tal cosa. No se lo he dicho porque te considere un naturalista consumado, sino por el hecho de que estás perfectamente capacitado para recoger, observar y anotar todo lo que merezca la pena en el campo de la Historia Natural. No tengas dudas ni temores sobre tu capacidad, pues te aseguro que, en mi opinión, eres la persona que están buscando". (Henslow. Carta a Darwin)
El HMS Beagle zarpó de Plymouth al mando del capitán FitzRoy el 27 de diciembre de 1831. Una fuerte tempestad les obligó a regresar y refugiarse en el mismo puerto. La misión consistía en completar el estudio de las costas de la Patagonia y la Tierra del Fuego que el capitán King había iniciado entre 1826 y 1830. Debía cartografiar las costas de Chile, Perú y algunas islas del Pacífico y llevar a cabo un serie de observaciones cronométricas. El 19 de agosto de 1836 partió hacia el Este desde Brasil. Después de hacer escala en Cabo Verde y las Azores, el Beagle arribó a las costas de Inglaterra el 2 de octubre de 1836.
